R2D2 Starwars Robot.
---------------------------------
Het maken van een robot zoals deze is eerst en vooral het verzamelen van inlichtingen plannen en materiaal. Plannen en materiaal vind u via de bestaande " Builders Club" op
http://movies.groups.yahoo.com/group/r2builders
To make a robot such as this one, the first thing to do is to gather information, plans and material. All that can be found at the website of the" R2D2 builders club" at:
http://movies.groups.yahoo.com/group/r2builders
Toch is dat niet alleen zalig makend. Vele nodige onderdelen zijn niet steeds te verkrijgen, en worden maar sporadisch aangeboden, vandaar dat het meestal één jaar duurt of meer om aan de nodige spullen, dewelke men bijvoorbeeld zelf niet kan maken , te geraken. Geduld is dan ook de eerste vereiste om aan dit project te beginnen!
Keep in mind that much parts that are offered are not always available. Many parts runs are sometimes only once a year! Parts are offered by other builders , they put much time and effort in these parts, be patient these guy's have still other things to do and are just helping out others, if at all they make some money out of these , it's well earned! Of course you can make some parts yourself , tutorials can be found again on the builders website. Anyway count at least one year to gather the needed parts !!
Hieronder een overzicht van materiaal.
Here some of these parts and other materials. Most parts i did buy some are self made.
Zelf gebouwde PSI lichten , dit zijn de lichten in de kop dewelke vooraan van rood overgaan naar blauw , en achteraan van geel naar groen ; de overgang is geleidelijk dus een overvloeien van de kleuren.
Self made PSI lights. That's the red/bleu light in the front and the green/yellow one in the back. Changing from one color to the other in a smooth changing way.
Rechts twee snelheids regelaars voor de motoren in de voeten, en links twee montages om de twinkelende licht vlakken ,weer in de kop, te besturen.Later bleken deze snelheids regelaars te licht te zijn en werden vervangen door een zwaarder model.
Two speed regulators at the right and two flashers at the left. The speed regulators are for the motors in the feet, and the flashers for the logic display's in the head. I found out that the speed regulators wher not strong enought and had to replace them with models that could handle heavier loads.
Motor zoals die in de voet word gebruikt, dit zijn 24volt 100 watt motoren uit kleine electrische autopets.
These are feet motors. They are the same motors as used in small scooters , 100 watt motors at 24 volts.
Motor gemonteerd en van beugels voorzien, om vast te zetten in de voet.
Mounted and ready to fix in the feet .
Ook een extra wiel is voorzien ( zwarte bol). Dit om de voeten mooi horizontaal te houden.
There is an extra ( black ball) weel behind the drive weel. . When the droid is standing on two feet these are needed for stability .
Het geheel in de voet gemonteerd.
Mounted in the feet.
Het geraamte waarond alles word opgebouwd.
The frame on wich everything is mounted. This is the famous A&A frame.
Het maken van diverse roosters dewelke in het lijf worden gebruikt.Het gebruikte materiaal is styrene. De plannen en afmetingen zijn te vinden op de site van de builders club.
Some self made pieces , the used material is styrene. All you need is plans and a good knife! Plans can be found at the site of the builders club.
Aftekenen , uitsnijden en in elkaar passen , nogmaals stukken dewelke in voorziene uitsparingen van het lijf zullen passen, de zogenaamde " coin returns"
Just make the drawing on the styrene , and cut out , then glue a box in the opening , and the coin return is ready. ( This is just an example the coin return box is NOT in the middle but slightly on the side , as you can see in the finished example wich is ok .
Het grote tandwiel bovenaan met de aandrijving , dewelke de kop zal doen draaien.
This large and small, gears are part of the A&A frame , it's the drive mechanism of the dome. Any small motor will do as there is not to much force needed to turn the dome.
Het achterpaneel van het lijf draait open , noodzakelijk om aan de binnen bedrading te kunnen. Men ziet binnenin ook beide motoren dewelke de armen kunnen doen kantelen om van een rechtopstaande positie naar een achterover leunende positie ( op drie wielen ) te kunnen overschakelen . In mijn ontwerp zal de droid enkel op 3 benen lopen, toch kan ik de armen naast het lijf brengen met deze motoren , dit is om de droid gemakkelijk te kunnen opladen en verplaatsen met de wagen. Wanneer de benen schuin naar achteren staan om rond te rijden is de droid veel wijder dan met de benen recht naast het lijf, en aldus kleiner en gemakkelijker te vervoeren, vergeet niet dat het geheel tegen de 30kg weegt.
No problem to acces the interior, the A&A frame has a large back door . You see also the two motors of the shoulders . These if you want to have a droid on two or three legs. I use the droid only running on three legs, but i can bring the legs straigt , that way the robot can be loaded more easely into a car, don't forget the weight is about 55 pounds.
De aluminium huid bestaat uit twee lagen . Hier de eerste laag aangebracht en de twee staat er boven op klaar, voor we ze aanbrengen word deze nog wit gespoten.. De diverse andere onderdelen, roosters , ventilatoren en andere uiterlijkheden , zullen in de voorziene openingen passen .
The aluminium skins consists of two layers . here the first layer is mouted on the frame and the second, on top, will be painted before mounting .
Speciale steun wielen dewelke in alle richtingen draaien, nodig wanneer de robot op twee poten staat en er 4 steunpunten nodig zijn , namelijk de twee aandrijfwielen en ervoor geplaatst deze steun wielen.Alsook speciale scharnieren om verschillende panelen van de robot volledig te laten open draaien, niet te verwezenlijken met klasssieke scharnieren
The special ball weels, and some special hinges needed to open different panels on the droid.
Een eerste zicht op verschillende kleine onderdelen.
Some small resin cast parts.
En nog meer grotere onderdelen.
Bigger resin cast parts
Een der voeten met bijhorende batterij box.
Feet and battery box .
Het grootste stuk van allemaal een "been". Het bestaat hier uit drie verschillende onderdelen, maar er komen nog meer kleinere onderdelen dewelke erop zullen gekleeft worden.
The biggest resin part is a leg out of one piece. The horse shoe has two bigger rectangular holes , this allows the maker to choose between mirrored buttons and hydraulics or assymetric buttons and hydraulics, I did choose the mirrored pattern.
De meeste kleine onderdelen worden apart geverft, daar het ganse lijf wit word gespoten , en het te moeilijk is al deze kleine stukken apart af te plakken, eenmaal geverft kunnen ze in het reeds gespoten lijf worden ingewerkt.
All small parts are painted before they are mounted.
Omdat ik alles spuit met spuitbus-verf moeten we omzichtig te werk gaan en verschillende dunne lage spuiten.
As i spray every thing using spray cans , I must go slowly one layer afther the other, to avoid the paint running .
Het aanpassen van de arm , vooral het boren van de verschillende gaten vraagt aandacht het moet van de eerste maal passen !!
Adapting the legs, drilling the holes is crusial it must be right at the first attempt!!
Beide armen voor de eerste maal gemonteerd, ze passen perfect, en kunnen nu verder afgewerkt worden.
Standing on his feet for the first time, we can continue the finishing of the legs.
Ook de middenvoet word eens gemonteerd.
Here with skirt and middle feet.
De achterzijde reeds gespoten, dit is de opendraaiende deur , let op het feit dat deze perfect past, enkel de naad langst de rechtse scharnier kant is enkele millimeters breder om het goed opendraaien toe te laten.
The back side finished. There is a perfect fit of the back door.,
De deur in opengedraaide stand.
With back door open .
Ook aan de voorkant gaat er een deurtje open, dit zal dienen om de verschillende schakelaars in aan te brengen, gemakkelijk bereikbaar , de achterdeur is tenslotte om echt aan het binnenwerk te kunnen , de voordeur om de bediening van de afgewerkte robot, de verschillende aan/uit schakelaars.
On the front to i did a door. This is for all the on/off switches to operate different cirquits of the droid.
Ook hier is het omzeggens onzichtbaar wanneer het deurtje gesloten is.
Again a perfect fit of this door.
Montage der armen.
Mounting the legs.
Hier de zijkant met de motor waar de arm aankomt, 4 bouten dewelke klaar zitten om de arm te bevestigen. De arm moet vanzelfsprekend zo bevestigd worden dat er geen vijzen of andere vasthechtings punten zichtbaar zullen zijn .
The four screws coming from the shoulder motors. The leg should be mounted in a way no screws are visible.
Eerst maken we een tussenstuk, hierop kan de arm gevezen worden.
This is a self made shoulder hub.
De zijkant word bekleed met een fijne laag aluminium.
A tin layer of aluminium to finish it.
Tegen de ronde flank word de ( onafgewerkte ) arm geschroeft.
The ( unfinished) leg screwed agains the hub.
Een vlak stuk aluminium word ertegen gezet om de benodigde naad te verkrijgen tussen de arm en het op te zetten " hoefijzer. ( zie volgende foto.)
A sheet of aluminium will create the right distance between the leg and the horseshoe.
Het " hoefijzer" bedekt tenslotte alle vijzen , door het omhoog te schuiven is het afneembaar en blijven de vijzen van de arm en de ganse montage bereikbaar en, indien ooit nodig,afneembaar.
The horseshoe covering the screws. The horseshoe can easely be removed by sliding it upwards.
Hier de naad tussen de arm en het " hoefijzer".
Here the "gap" between the leg and the horseshoe. Two layers of alu.
Beide armen geverft en alle extra stukken erop gekleeft.Binnen in de armen loop de draad dewelke de motor in de voet zal voeden.
Both legs painted and all bits and pieces glued on. Inside the leg is a wire to the motors in the feet.
De beide armen kunnen nu gemonteerd worden op het lijf.
Legs ready to mount on the body.
Ook de middelvoet is klaar.
The middle foot also painted and ready.
Om de armen te monteren word de robot in een bak gezet op twee houten latten , dit omdat middenvoet reeds geplaatst is.
To mount the legs the robot is placed with his middle feet in a container, standing on the skirt on two wooden strips !
De voet is gemonteerd.
The feet mounted.
Hier met beide benen op de grond, eindelijk!
Standing on his two legs , at last !
Zo werden de kabels gemonteert. De draad die op dit aansluitsstuk zat is afgezaagd en er is stuk een vijs in de aansluiting gelijmd Daardoor kan men nu het geheel binnen in de voet vast zetten.
This way the cables are fitted on the legs. A screw is glued in the tube and with this the cable can be fixed in the feet .
In het voorste deurtje, twee aansluitingen om de batterijen te laden, en 5 schakelaars voor verschillende toepassingen.
In de frontdoor , two jacks to charge the batteries, and 5 switches for different cirquits.
Het afgewerkte lijf , op drie poten.
The body finished , standing on his 3 feet.
Zijaanzicht.
Side view.
Het batterij gedeelte bestaat uit vier 12 volt batterijen, met bijhorende beveiliging, aansluitingen zijn voorzien voor 24 en 12 volt. De led bij de zekeringen lichtten op als de desbetreffende zekering stuk is.
The battery pack consists of four 12 volts battery's , fuses and a connector strip delivering 12 and 24 volts. The led next to a fuse will light up when the fuse is blown.
Dome.
Zo ziet de R&Jdome eruit als hij toekomt uit de USA. De dome bestaat uit drie delen , de buitenste dome de binnenste dome en de basis ring. Dit zijn de drie stukken in elkaar gepast. Omdat de binnen dome gemaakt word op dezelfde mal als de buiten dome , passen ze niet goed in elkaar , en moet de binnenste dome erg goed afgeschuurd worden voordat deze exact past.
The famous R&J dome, as it arrives. The dome consist of three parts, the outer dome , the inner dome and a base ring . The outer and inner dome are made on the same mould. This means that they do not fit , much sanding has to be done on the inner dome before he fits into the outer dome..
The base ring
De basis ring
The sanded inner dome.
De binnenste dome geschuurd.
Luckely I have a good band sanding machine, it did the job in about two hours .
Gelukkig beschik ik over een goede bandschuurmachine deze klaarde de klus op twee uur.
Alle stukken worden uit de buiten dome gehaald om apart te schilderen.De beide domes passen nu goed in elkaar. Dit is nodig om de aparte stukken goed te laten steunen bij het herplaatsen en lijmen nadat ze zijn geschilderd.
All parts are removed from the outer dome to spray them. Both domes fitting well now, this is a "must" the panels need to rest nicely on the inner dome when replaced and glued afther spraying.
The panels sprayed.
De verschillende stukken hier gespoten.
All openings cutted in the inner dome.
Alle openingen woden gemaakt in de binnenste dome.
Also two panels are on hinges and one will be lose without hinge for the moment.
Twee panelen kunne open draaien, en een zal los liggen zonder scharnier voor verder gebruik.
Finishing the exterior of the dome by glueing all the panels and mounting all other items.
De dome word afgewerkt door alle paneeltjes er op te lijmen en de andere items te monteren .
Dome mounted , still a lot of work to do on the dome, mounting all electronics, the lens for the radar eye, and probably the mechanics + periscope . Anyway it begins to resemble at a R2D2.
De gemonteerde dome. Toch is er nog zéér veel werk aan de dome , alle electronica moet er nog in gemonteerd worden, en waarschijnlijk een mechanisch gedeelte met de uitschuifbare periscoop. In elk geval begint dit al erg goed op een R2D2 te gelijken.
The electonics for the PSI mounted
Het electronische gedeelte van, de PSI lichten gemonteerd.
See a movie of the working PSI light; HERE and HERE.
Bekijk de werkende PSI HIER en HIER
For the radar eye lens i used normal glasses lenses. These where obsolete i received them from an optician. On the right the lens sprayed black on the back side. The glasses come in 75mm exactly the size we need for a radar lens!
Als lens voor het radar oog gebruik ik een gewoon niet geslepen brilglas van 75mm . Ik kreeg deze onbruikbare glazen van een optieker. Rechts het glas zwart gespoten aan de achterzijde.
The lens mounted with some silicones in the radar eye.
De lens gemonteerd met wat siliconen in het radar oog.
The radar eye mounted and finished.
Het Radar oog gemonteerd en afgewerkt.
Today i received the missing hyadraulics and buttons for the legs.
Vandaag kreeg ik ook mijn nog ontbrekende hydraulmics en buttons voor de legs .
With the hydraulics and buttons mounted the leg is completed.
Met de hydraulics en buttons gemonteerd is het been volledig afgewerkt.
R2D2' voice
R2D2's stem
I'm using a MP3 player and a P.C. loudspeaker/amplifier, I recommend a powerfull type to create sufficient volume. On the MP3 player are recorded severeal typical R2D2 sounds and he is set on " Loop all". With the R.C. command i can set on/off the power of the amplifier, I can do this longer of short to have several or only one sound at the time.
Ik gebruik een MP3 speler en een P.C. versterker/luidspreker, wel een iets krachtiger exemplaar om voldoende volume te kunnen creëren. De MP3 speler bevat een aantal typische R2D2 geluiden en staat aangeschakeld op " alles herhalen" telkens wanneer de spanning via de afstands bediening op de verrsterker word aangesloten hoort men een of enkele van deze geluiden , naargelang men het commando lang of kort volhoud.
A typical sound HERE.
Een typisch geluid HIER.
De logische display's . Dit zijn aan de voorkant twee rechthoekige venstertjes van ongeveer 4 op 2,5 cm dewelke elk 32 kleine lichtjes bevatten dewelke constant twinkelen. Achteraan is de rechhoek wat groter 10 op 2,5 en deze bevat 96 veel kleurige twinkel lichtjes.
The logic display's in the front consists of two rectangular fields , about 4x2,5cm, filled with 32 twinkling lights, in the back there are 96 LED's the opening there is 20x2,5cm .
Hier een deel van deze kleine 3mm led's . Veel soldeer werk aan allemaal moet er een draadje gesoldeerd worden om ze onderling te verbinden.
Here some of the 3mm LED's, on each of them has to be soldered a wire to connect them with each other.
Afther a month patiently waiting the bezels to mount the logical lights arrived. The mounting of the led's can start.
Na een maand geduldig wachtten zijn de rasters voor de logic light aan gekomen.Het monteren van de led's kan beginnen.
Bad News..
I did not succeed in fixing the LED's in the bezel, they continue popping out.. some glue only messed up things. I stopped this trials and I'm looking for another solution. Perhaps a PCB to solder on the LED's first, , to be continued...
Slecht nieuws ...
Ik ben er niet in geslaagd de LED's in deze rasters te monteren , ze blijven er uit springenn, getracht het op te lossen met ze te lijmlen ook dat maakte er alleen maar en groter zooitje van. Ik heb dit opgegeven en kijk uit naar een andere oplossing. Misschien een gedrukte schakeling om de LED's eerst op te solderen... Word vervolgt...
A close up of the utility arms, made to swing open, will be activated by a servo.
Een close up foto van de utility armen, gemaakt om open te kunnen draaien. Ze worden later door middel van een servo bekrachtigd.
It's needed to sand down the arms as with theire official dimensions they are to tight in the opening of the skin.By the irregular form of the arms this is again quiet a sanding job !
De armen moeten erg secuur bij geschuurd worden. Als ze de officieele maten hebben passen ze te juist in de skin openingen , en er moet wat ruimte tussen zitten om ze goed te kunnen laten opendraaien. Een erg tijdrovend stukje schuurwerk !
Exactly in the middle of the photo at the rear end of the arm, you can see the brass little hook to attach the servo arm . I need only a 1cm movement here to open the arm .
In het midden van deze foto op het uiteinde van de arm , ziet men een klein koperen haakje waar de servo de arm kan bedienen. Er moet maar 1cm beweging zijn daar om de arm te doen open zwaaien.
The inside of the arms is reinforced with an aluminium strip. The arms are made in rather tin resin.
De binnekant van de arm is versterkt met een reepje aluminium , om het doorbuigen te voorkomen en de sterkte te bevorderen omdat de armen nogal dunnetjes zijn gegoten .
Progres on the back logic display .
Vooruitgang met de achterste logic display.
Hier vind u het schema , 
het zijn LED's in serie geplaatst volgens
onderstaande combinatie , er is nog een verbetering aan gebracht
, inplaats van een serie schakeling van 14 LED's zijn het telkens
2 paralelle rijen van 7 LED's + een serie weerstand , dit omdat
14 LED's in serie niet werken op 24 volt ,de spanning is dan te
laag.met reeksen van 7 LED's gaat dit wel.
Ook de serie weerstanden zijn voorzien op het printje.
Find the schematic here, the LED's are placed as in the drawing below,
some electrical changes where made.
There are no 14 LED's in series, each chain is broken up into two parallel series of 7 LED's . this because 14 LED's do not work on 24 volts , tension is not hight enought, with 7 LED's and a series resistor this works fine. The series resistors are also incorporated on the print .
Find the design of the print here ...
Hier de tekening van de gedrukte
schakeling ..........
The finished print, holes are metalized trought and trought, just solder on the LED's !
Het afgewerkte printje , de gaten zijn doorgemetaliseerd, enkel de LED's insolderen !
Close up of the print
Close up van het printje.
Soldering the LED"s row by row is easy.
Het solderen van de LED's rij per rij is gemakkelijk.
At last a completed rear logic display!
Eindelijk alles erop en eraan !
See it working here .................
See it working in R2D2 ........
.
Radio besturing uitrusting.
R. C. equipement.
Ik koos voor een eender eenvoudig model van radio besturing de Graupner MC-10. De karacteristieken vind u gemakkelijk op het internet,( Google) die moet ik hier niet herhalen.
I'v choosen a simple model , Graupner MC-10. You easely find all options and explications about this model on the internet ( Google) no need to repeat that here.
Het is een 7 kanaals zender en ontvanger.
Ik heb vier servo's in gebruik , één servo bedient het "Holo-eye " vooraan , de tweede de bovenste gripper arm, de derde schakeld een dubbel polige switch met neutrale midden positie , om de kop links of rechts te doen draaien .en de vierde bediend een rook jet dewelke uit de voorkant van R2D2 kan gespoten worden .
It's a 7 channel transmitter and receiver.
I'm using for the moment four normal servos, one commanding the front holo-eye, the second the upper gripper arm, and the thirt handles a swich , with neutral middle position, wich command the dome to turn right or left. The fourth command a "smog" jet coming out at the front via de large data port.
Zie de bewegingen in de onderstaande
filmpjes... ...... .....
Look at the action in these
movies....... ......... ..... .......
Na teleurstellende resultaten met eerdere motor speed controllers , heb ik deze FR30HX aangeschaft.Via een klassieke servo aansluiting sturen twee van deze de beide scooter motors in de voeten.
Afther several desillusions with smaller motor controllers i finally bought two this FR30HX to steer the scooter motors in the feet.
Om de spraak aan te zetten, en eventueel nog enkele andere functies , heb ik drie electronische schakelaars nodig die op verschillende kanalen zijn aangeschakeld. Ik besloot deze zelf te maken . Er was een ontwerp te vinden op het internet hetwelk ik aangepast heb , zodat er een relais geschakeld word..
Wel heb ik eerst een printje ontworpen zodat het eenvoudig werd er verschillende exemplaren van te maken.
To launch the "speak" function and some opther functions , i needed three electronic switches activated by separated channels . I decided to make these myself ,i made a PCB and used a schematic i found on the internet, i adapted that to activate a relais..
Het printje
The print
Het printje eindigd met de output van de transistor. Aldus is het printje universeler. Het relais kan gelijk welk relais zijn van 5 of 6 volt en kan gemonteerd worden op de overgebleven ruimte voorzien op het printje.
The print ends with the output of the transistor. This way the print is more universal , whathever 5/6 volts relais can be mounted on the spare place of the print and connected at the output of the transistor.
Alles erop gemonteerd met op de uitgangs transistor een relais geschakeld.Via de contacten van dit relais kan ik de functie die ik kies in en uitschakelen. Aldus is het printje eigenlijk universeel bruikbaar. De drie aansluit draden zijn voorzien van een kleine universele servo stekker , dewelke dan inplugt in het gekozen kanaal van de ontvanger. Het schema volgt , want men gebruikt een PNP of NPN transistior naargelang men op de linkse uitslag of de rechtse uitslag van de zender besturing is aangesloten
Everything mounted on the PCB, the output of the transistor drives a relay , and the relay contacts are uses to operate what ever i wish. In this way the print is universal. The three wires ending in a universal sevo connector, plugged in directly in the choosen channel of the receiver. The schematic will come soon ( i have to drawn it properly, ) as one has to use a PNP or a NPN transistor at the output depending if you use the "up" or "down" movement of the channel.
In the design the transistor has his collector always to the relay side . If it's a NPN then the emitter is grounded and the relay is connected to +5. If its a PNP the emittor is at +5 and the relay at 0 volt ( ground) . That is way you find two different ways the PCB is used ( see below) Both possibilities are available on the print.
In het ontwerp is de transistor steeds met de collector aan het relais verbonden. Evenwel indien u en NPN transistor gebruikt is de emitter aan 0 volt en de relais aan +5. Gebruikt u een PNP transistor dan is deze zijn emitter aan +5 en het relais aan 0 volt. Daarom vind u hieronder tweemaal hetzelfde printje maar iets anders verbonden, de twee mogelijkheden zijn op de print voorzien.
Print with PNP transistor
Print met PNP transistor .
Both prints are in reality much smaller.
De print is in werkelijkheid veel kleiner.
Servo met switch
Servo and switch
Hier de servo die een dubbelpolige schakelaar bediend dewelke direkt de dome schakeld voor links of rechts te draaien. Het asje komende van de servo is aan de schakelaar verbonden met een vrije U vormige lus .
Here the servo wich activates directly a switch that commands the dome . Left or right . The rod coming from the servo is freely attached to the switch by a U in the rod.
Part of R2D2's "brains"...Mouted here are, the RC receiver and his batteries, two speed regulators for the feet motors ,two self made electronic relais to activate the sounds, the extra sound module wich contains the " Hello there " sentence.Everything mounted with connectors for easy (?) removal.
Een gedeelte van R2D2's "hersenen" . Hier zijn gemonteerd; de ontvanger van de radio besturing en zijn batterijen, twee snelheids regelaars voor de voet motoren, twee zelf gemaakte electronische schakelaars om de stem te activeren, en de speciale stem module dewelke toelaat " Hello there " te zeggen. Alles is met connectoren voorzien om gemakkelijk ( ?) demonteerbaar te zijn.
Ondertussen heb ik nog enkele aparte paginas aan deze website toegevoegd , omdat ik wou laten zien aan andere bouwers hoe ze verschillende zaken kunnen maken, zoals de "rook" jet en de logic display's
hier kan u ze vinden : .... .....
I added some extra pages at this site,
where i explain how to realise the logic displays and the
"smoke" jet , you can find them here: ..... ......
Completed and working !!!
Volledig werkend !!!
Here ....